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Ces valeurs sont calculées par rapport au châssis du robot. Le niveau de perception des distorsions dues à des erreurs dans le signal n est malheureusement pas simplement lié au niveau de ces erreurs. Les sensibilités de base de chaque sous-bande sont déduites empiriquement.

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Dans notre cas, nous supposons que cette information lui est transmise par l interface-utilisateur. Dans les trois cas Avoid Floor, Avoid Front, Avoid Backla technique utilisée pour arrêter le robot est de définir une zone où le robot ralentit en fonction de la distance de l obstacle, telle qu illustrés betta la figure 5.

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